技(jì)術交流(liú)

技術參(can)數是不(bu)同工業(yè)機器人(ren)之間差(chà)距的直(zhí)接表現(xian)形式，不(bu)同的機(ji)器人技(ji)術參數(shu)特點不(bú)同，對應(yīng)了它們(men)不同的(de)應用範(fan)圍，工業(yè)機器人(ren)是高精(jing)密的現(xian)代機械(xiè)設備，參(cān)數衆多(duo)，企業挑(tiao)選工業(ye)機器人(rén)的時候(hòu)應該着(zhe)重注意(yì)哪些參(can)數呢？

下面(miàn)就跟着(zhe)小編一(yi)起看看(kàn)工業機(jī)器人值(zhi)得關注(zhu)的7大技(jì)術參數(shù)。

1.自由(yóu)度

自 由(yóu)度可以(yǐ)用機器(qì)人的軸(zhou)數進行(hang)解釋，機(jī)器人的(de)軸數越(yuè)多，自由(you)度就越(yue)多，機械(xie)結構運(yun)動的靈(ling)活性就(jiu)越大，通(tōng)用性強(qiáng)。但是自(zì)由度增(zeng)多，使得(dé)機械臂(bi)結構變(biàn)得複雜(zá)，會降低(di)機器人(rén)的剛性(xìng)。當機械(xie)臂上自(zì)由度多(duō)于完成(cheng)工作所(suo)需要的(de)自由度(dù)時，多餘(yú)的自由(yóu)度就可(ke)以爲機(jī)器人提(tí)供一定(ding)的避障(zhang)能力。目(mù)前大部(bu)分機器(qi)人都具(ju)有3~6個自(zì)由度，可(ke)以根據(jù)實際工(gong)作的複(fu)雜程度(dù)和障礙(ai)進行選(xuǎn)擇。

2.驅(qu)動方式(shì)

驅(qū) 動方(fang)式主要(yao)指的是(shì)關節執(zhi)行器的(de)動力源(yuán)形式，一(yi)般有液(yè)壓驅動(dong)、氣壓驅(qu)動、電氣(qì)驅動，不(bu)同的驅(qu)動方式(shi)有各自(zi)的優勢(shì)和特點(diǎn)，根據自(zi)身實際(jì)工作的(de)需求進(jìn)行選擇(ze)，現在比(bǐ)較常用(yong)的是電(dian)氣驅動(dòng)的方式(shi)。液壓驅(qu)動的主(zhǔ)要優點(dian)在于可(kě)以以較(jiao)小的驅(qū)動器輸(shu)出較大(da)的驅動(dòng)力，缺點(dian)是油料(liào)容易洩(xiè)露，污染(ran)環境；氣(qì)壓驅動(dong)主要優(yōu)點是具(ju)有較好(hǎo)的緩沖(chong)作用，可(kě)以實現(xiàn)無級變(bian)速，缺點(dian)是噪聲(shēng)大；電氣(qì)驅動的(de)優點是(shì)驅動效(xiao)率高，使(shǐ)用方便(biàn)，而且成(cheng)本較低(dī)。

3.控制(zhi)方式

機 器人的(de)控制方(fāng)式也被(bei)稱爲控(kong)制軸的(de)方式，主(zhu)要是用(yòng)來控制(zhì)機器人(rén)運動軌(guǐ)迹，一般(ban)來說，控(kong)制方式(shi)有兩種(zhǒng)：一種是(shì)伺服控(kòng)制，另一(yi)種是非(fēi)伺服控(kong)制。伺服(fú)控制方(fang)式有可(kě)以細分(fen)爲連續(xu)軌迹控(kòng)制類和(he)點位控(kong)制類。與(yu)非伺服(fú)控制機(ji)器人相(xiang)比，伺服(fú)控制機(jī)器人具(jù)有較大(da)的記憶(yì)儲存空(kōng)間，可以(yǐ)儲存較(jiào)多點位(wèi)地址，可(ke)以使運(yùn)行過程(cheng)更加複(fu)雜平穩(wěn)。

4.工作(zuo)速度

工 作速度(dù)指的是(shi)機器人(ren)在合理(li)的工作(zuò)載荷之(zhī)下，勻速(su)運動的(de)過程中(zhōng)，機械接(jiē)口中心(xīn)或者工(gōng)具中心(xin)點在單(dān)位時間(jian)内轉動(dong)的角度(dù)或者移(yi)動的距(jù)離。簡單(dān)來說，最(zui)大工作(zuò)速度愈(yu)高，其工(gōng)作效率(lǜ)就愈高(gāo)。但是，工(gōng)作速度(dù)就要花(hua)費更多(duō)的時間(jian)加速或(huo)減速，或(huo)者對工(gōng)業機器(qi)人的最(zui)大加速(sù)率或最(zui)大減速(su)率的要(yao)求就更(geng)高。

5.工(gōng)作空間(jiān)

工(gōng) 作空(kong)間指的(de)是機器(qì)人操作(zuo)機正常(cháng)工作時(shi)，末端執(zhí)行器坐(zuo)标系的(de)原點能(neng)在空間(jian)活動的(de)最大範(fàn)圍，或者(zhe)說該點(dian)可以到(dao)達所有(you)點所占(zhàn)的空間(jian)體積。工(gōng)作空間(jian)範圍的(de)大小不(bú)僅與機(jī)器人各(gè)連杆的(de)尺寸有(you)關，而且(qie)與機器(qi)人的總(zǒng)體結構(gòu)形式有(you)關。工作(zuò)空間的(de)形狀和(hé)大小是(shi)十分重(zhòng)要的，機(jī)器人在(zai)執行某(mǒu)作業時(shi)可能會(huì)因存在(zai)手部不(bú)能到達(da)的盲區(qū)（deadzone）而不能(neng)完成任(rèn)務。

6.工(gong)作載荷(hé)

機(jī) 器人(rén)在規定(ding)的性能(néng)範圍内(nèi)工作時(shi)，機器人(rén)腕部所(suo)能承受(shòu)的最大(dà)負載量(liang)。工作載(zai)荷不僅(jǐn)取決于(yú)負載的(de)質量，而(er)且與機(ji)器人運(yùn)行的速(su)度和加(jia)速度的(de)大小和(hé)方向有(you)關。爲保(bǎo)證安全(quan)，将工作(zuò)載荷這(zhe)一技術(shù)指标确(que)定爲高(gāo)速運行(háng)時的承(chéng)載能力(lì)。通常，工(gong)作載荷(hé)不僅指(zhǐ)負載質(zhi)量，也包(bao)括機器(qì)人末端(duān)執行器(qì)的質量(liang)。

7.工作(zuò)精度、重(zhòng)複精度(du)和分辨(bian)率

簡單來(lai)說機器(qi)人的工(gong)作精度(dù)是指每(měi)次機器(qi)人定位(wèi)一個位(wèi)置産生(sheng)的誤差(cha)，重複精(jing)度是機(ji)器人反(fan)複定位(wei)一個位(wèi)置産生(shēng)誤差的(de)均值，而(er)分辨率(lü)則是指(zhi)機器人(ren)的每個(gè)軸能夠(gou)實現的(de)最小的(de)移動距(ju)離或者(zhě)最小的(de)轉動角(jiǎo)度。這三(sān)個參數(shu)共同作(zuò)用于機(ji)器人的(de)工作精(jing)确度。