技術交流

技(ji)術參數是不(bu)同工業機器(qì)人之間差距(ju)的直接表現(xian)形式，不同的(de)機器人技術(shu)參數特點不(bu)同，對應了它(tā)們不同的應(yīng)用範圍，工業(yè)機器人是高(gāo)精密的現代(dài)機械設備，參(can)數衆多，企業(ye)挑選工業機(ji)器人的時候(hou)應該着重注(zhù)意哪些參數(shù)呢？

 

下(xià)面就跟着小(xiǎo)編一起看看(kàn)工業機器人(ren)值得關注的(de) 7大技術參數(shù)。

1.自(zì)由度

自 由度可以用(yong)機器人的軸(zhóu)數進行解釋(shi)，機器人的軸(zhou)數越多，自由(you)度就越多，機(jī)械結構運動(dòng)的靈活性就(jiù)越大，通用性(xìng)強。但是自由(yóu)度增多，使得(de)機械臂結構(gou)變得複雜，會(hui)降低機器人(ren)的剛性。當機(ji)械臂上自由(you)度多于完成(cheng)工作所需要(yào)的自由度時(shi)，多餘的自由(yóu)度就可以爲(wei)機器人提供(gong)一定的避障(zhang)能力。目前大(dà)部分機器人(ren)都具有 3~6個自(zi)由度，可以根(gēn)據實際工作(zuò)的複雜程度(du)和障礙進行(hang)選擇。

2.驅動方式(shi)

驅 動方(fang)式主要指的(de)是關節執行(hang)器的動力源(yuan)形式，一般有(you)液壓驅動、氣(qi)壓驅動、電氣(qi)驅動，不同的(de)驅動方式有(you)各自的優勢(shì)和特點，根據(jù)自身實際工(gōng)作的需求進(jìn)行選擇，現在(zài)比較常用的(de)是電氣驅動(dòng)的方式。液壓(ya)驅動的主要(yao)優點在于可(ke)以以較小的(de)驅動器輸出(chū)較大的驅動(dong)力，缺點是油(yóu)料容易洩露(lù)，污染環境；氣(qì)壓驅動主要(yao)優點是具有(you)較好的緩沖(chong)作用，可以實(shi)現無級變速(sù)，缺點是噪聲(sheng)大；電氣驅動(dòng)的優點是驅(qu)動效率高，使(shǐ)用方便，而且(qiě)成本較低。

3.控制(zhì)方式

機 器人的控制(zhi)方式也被稱(chēng)爲控制軸的(de)方式，主要是(shì)用來控制機(jī)器人運動軌(gui)迹，一般來說(shuo)，控制方式有(you)兩種：一種是(shi)伺服控制，另(ling)一種是非伺(si)服控制。伺服(fu)控制方式有(yǒu)可以細分爲(wei)連續軌迹控(kong)制類和點位(wèi)控制類。與非(fei)伺服控制機(ji)器人相比，伺(sì)服控制機器(qì)人具有較大(da)的記憶儲存(cún)空間，可以儲(chu)存較多點位(wei)地址，可以使(shǐ)運行過程更(gèng)加複雜平穩(wěn)。

4.工(gong)作速度

工 作速度指(zhi)的是機器人(ren)在合理的工(gong)作載荷之下(xià)，勻速運動的(de)過程中，機械(xie)接口中心或(huo)者工具中心(xin)點在單位時(shi)間内轉動的(de)角度或者移(yi)動的距離。簡(jiǎn)單來說，最大(da)工作速度愈(yu)高，其工作效(xiào)率就愈高。但(dan)是，工作速度(du)就要花費更(geng)多的時間加(jia)速或減速，或(huò)者對工業機(ji)器人的最大(da)加速率或最(zuì)大減速率的(de)要求就更高(gāo)。

5.工(gōng)作空間

工 作空間指(zhǐ)的是機器人(rén)操作機正常(cháng)工作時，末端(duān)執行器坐标(biao)系的原點能(neng)在空間活動(dong)的最大範圍(wéi)，或者說該點(diǎn)可以到達所(suo)有點所占的(de)空間體積。工(gōng)作空間範圍(wei)的大小不僅(jǐn)與機器人各(ge)連杆的尺寸(cun)有關，而且與(yu)機器人的總(zǒng)體結構形式(shi)有關。工作空(kong)間的形狀和(hé)大小是十分(fen)重要的，機器(qì)人在執行某(mǒu)作業時可能(néng)會因存在手(shǒu)部不能到達(dá)的盲區（ deadzone）而不(bú)能完成任務(wù)。

6.工(gong)作載荷

機 器人在規(gui)定的性能範(fàn)圍内工作時(shi)，機器人腕部(bu)所能承受的(de)最大負載量(liang)。工作載荷不(bu)僅取決于負(fu)載的質量，而(ér)且與機器人(rén)運行的速度(du)和加速度的(de)大小和方向(xiàng)有關。爲保證(zhèng)安全，将工作(zuò)載荷這一技(jì)術指标确定(ding)爲高速運行(hang)時的承載能(néng)力。通常，工作(zuo)載荷不僅指(zhǐ)負載質量，也(yě)包括機器人(ren)末端執行器(qi)的質量。

7.工作精(jīng)度、重複精度(dù)和分辨率

簡單來(lái)說機器人的(de)工作精度是(shi)指每次機器(qì)人定位一個(ge)位置産生的(de)誤差，重複精(jīng)度是機器人(rén)反複定位一(yi)個位置産生(sheng)誤差的均值(zhi)，而分辨率則(zé)是指機器人(rén)的每個軸能(néng)夠實現的最(zui)小的移動距(ju)離或者最小(xiǎo)的轉動角度(du)。這三個參數(shu)共同作用于(yu)機器人的工(gōng)作精确度。