技(ji)術交流(liu)

1、什(shí)麽是機(ji)器人示(shì)教器

示教(jiāo)器是進(jìn)行機器(qi)人的手(shǒu)動操縱(zòng)、程序編(biān)寫、參數(shu)配置以(yǐ)及監控(kong)用的手(shǒu)持裝置(zhi)。

上(shang)圖是ABB機(jī)器人示(shi)教器，其(qi)中A是示(shì)教器與(yǔ)控制櫃(gui)之間的(de)連接電(diàn)纜，B是觸(chu)摸屏，C是(shi)急停開(kai)關，D是手(shou)動操縱(zòng)杆，E是數(shu)據備份(fèn)與恢複(fu)用USB接口(kou)（可插U盤(pan)/移動硬(yìng)盤等存(cun)儲設備(bèi)），F是使能(neng)按鈕。

2、使能按(an)鈕

 

使能按(àn)鈕是爲(wèi)保證操(cao)作人員(yuan)人身安(ān)全而設(shè)計的。使(shi)能按鈕(niu)分爲兩(liang)檔，在手(shǒu)動狀态(tai)下第一(yī)檔按下(xia)去機器(qì)人将處(chu)于電機(jī)開啓狀(zhuàng)态。隻有(you)在按下(xià)使能按(an)鈕并保(bǎo)持在“電(diàn)機開啓(qi)”的狀态(tai)才可以(yi)對機器(qi)人進行(háng)手動的(de)操作和(hé)程序的(de)調試。

第二(èr)檔按下(xia)時機器(qi)人會處(chu)于防護(hu)停止狀(zhuàng)态。當發(fa)生危險(xian)時（出于(yú)驚吓）人(rén)會本能(néng)地将使(shǐ)能按鈕(niǔ)松開或(huo)按緊，這(zhe)兩種情(qing)況下機(ji)器人都(dōu)會馬上(shàng)停下來(lái)，保證了(le)人身與(yu)設備的(de)安全。

3、手動操(cāo)作

 

屏幕上(shàng)單擊選(xuan)擇“手動(dong)操作”。

點(diǎn)擊“動作(zuo)模式”。

 

在動(dong)作模式(shì)中，ABB機器(qì)人一共(gong)有三種(zhǒng)操作模(mo)式。分别(bie)爲“單軸(zhóu)運動”、“線(xian)性運動(dong)”、“重定位(wei)運動”。

4、單軸運(yùn)動

 

動作模(mó)式中，選(xuan)擇軸1-3。按(an)下使能(neng)器到第(di)一檔，手(shǒu)動操縱(zong)杆左右(you)方向可(ke)以控制(zhì)Axis1運動，上(shang)下方向(xiang)控制Axis2運(yùn)動，旋轉(zhuǎn)操縱杆(gan)控制Axis3運(yùn)動。

動作模(mo)式中，選(xuan)擇軸4-6。按(an)下使能(néng)器到第(di)一檔，手(shǒu)動操縱(zong)杆左右(yòu)方向可(kě)以控制(zhi)Axis4運動，上(shàng)下方向(xiang)控制Axis5運(yùn)動，旋轉(zhuan)操縱杆(gǎn)控制Axis6運(yùn)動。

5、操(cao)縱杆使(shǐ)用技巧(qiǎo)

我(wo)們可以(yǐ)将ABB機器(qi)人的操(cāo)縱杆比(bǐ)作汽車(chē)的油門(men)，操縱杆(gan)的扳動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的幅度(du)與機器(qi)人速度(du)相關。

（1）扳動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的幅度(du)小則機(jī)器人運(yùn)行速度(dù)較慢。

（2）扳動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的幅度(du)大則機(ji)器人運(yun)行速度(du)較塊。

特别(bié)提醒：在(zài)手動操(cao)作機器(qi)人時，盡(jin)量小幅(fu)度操縱(zong)操縱杆(gan)，使機器(qi)人在慢(màn)速狀态(tai)下運行(hang) 可控(kong)性較高(gao)。